Розкішні інтер'єри покоїв Королівського палацу, їх внутрішнє планування неодноразово змінювалися, пристосовуючись до нових господарів. Кожен наступний монарх вносив свою лепту, надаючи форму окремим палацовим залам. Екскурсія в Королівський палац Мадрида, дає можливість побачити його воістину вишукане внутрішнє оздоблення: кришталеві люстри, старовинні фламандські гобелени, розкішні меблі цінних порід дерева, неокласичного стилю, рококо, ампір, порцелянові вироби, безліч красивих годин, збори скрипок роботи великого Антоніо Страдіварі. Колекція зразків старовинної зброї, творів живопису, роблять зали палацу одним з кращих, найбагатших музеїв Мадрида.
Тут представлені картини, фрески роботи італійських майстрів; Луки Джордано, Мікеланджело Мерізі да Караваджо, Коррадо Джакінто, Джованні Баттіста Тьєполо, німця Антона Менгса, знаменитих іспанських живописців Мар'яно Сальвадора Маель, Франсиско Гойї, Дієго Веласкеса, Вісенте Лопеса, Франсиско Байеу.
Велична парадні сходи Франческо Сабатіні, що прикрашає Королівський палац Мадрида, відкриває перед відвідувачами вхід до залів офіційних прийомів. Сходи налічує понад 70 ступенів представляють собою цілісні мармурові плити, купол прикрашають фрески Коррадо Джакінто. Від епохи правління Карлоса III (1716-1788), збереглися: Тронний зал, Порцеляновий зал, Королівська палата. Король Карлос IV (1748-1819) залишив нащадкам Дзеркальний зал. Альфонсо XII (1857-1885), обладнав парадну їдальню. Чудова капела, красивий куточок палацового ансамблю.
Тронний зал (1764), призначений для найурочистіших прийомів, виділяється серед інших своєю значимістю, пишністю, багатством оздоблення.
Стіни цього залу оббиті червоним оксамитом розшитого золотою ниткою, стеля оброблений золотом, розписаний фресками Джованні Баттіста Тьєполо, прикрашають срібні люстри венеціанського кришталю. Підлога вистелена килимами ручної роботи. Серед гарних меблів, дзеркал, височить трон з двома кріслами, який стережуть чотири бронзових лева.
Колонний або Парадний банкетний зал, розрахований для прийому 145 гостей, був відкритий (1879) до одруження Альфонсо XII зі своєю другою дружиною Марією Крістіною. Перебудований за бажанням короля, для його створення, три приміщення з'єднали арками, після чого вийшов довгий салон, де зараз влаштовуються урочисті обіди, прийоми з нагоди відвідин Іспанії високопоставленими державними діячами різних країн. Стіни його прикрашають гобелени XVI століття, вазами китайського фарфору XVIII століття, картини італійського майстра Франсіско Байеу. Тут 1 січня 1986, уряд Іспанії підписало договір про приєднання до Євросоюзу.
Королівський салон, більше відомий, як кімната Гаспаріні. Створена неаполітанським художником Матіасом Гаспаріні, претендує на звання найкрасивішого палацового приміщення. Дивовижний інтер'єр кімнати стилю рококо, виконаний єдиним малюнком, дивує своєю витонченістю. Стіни прикрашені шовком візерунки якого вишиті срібною ниткою, нагадують китайські мотиви. Салон прикрашає портрет Карлоса IV, кисті великого Франциско Гойї. Елементи стельової ліпнини, витончені меблі, канделябри, мозаїчний стіл, чудово обрамлені дзеркала, а кольоровий малюнок мармурової підлоги завершує загальну тематику задуману творцем.
Одна з найкрасивіших кімнат Королівського палацу, Порцеляновий кабінет, ідея його створення належить королю Карлосу III, стіни прикрашені унікальними фарфоровими панелями виготовленими майстрами заводу Буена Ретіро, заснованого Карлом III.
Ескізи панелей, основою темою яких стали келихи або кубки, з'єднані гірляндами, розробив італійський майстер Хосе Гріч, технологія їх виробництва належала італійському заводу Каподімонте.
Палацова капела створена архітектором Вентура Родрігесом, її підстава повторює форму грецького хреста. Купол каплиці прикрашають фрески Коррадо Джакінто, особливо виділяється Коронація Діви Марії. Це місце не є виключно музеєм, тут до сих пір проходять літургії.
Екскурсія в Королівський палац Мадрида, включає відвідування збройової палати заснованої Пилипом II, вона вважається першим офіційно відкритим публічним музеєм Іспанії.
Музей збройової палати зберігає унікальне зібрання, найбільшу колекцію середньовічної зброї, військових приладдя, обладунків належать королям Іспанії з XIII століття. Колишня на тривалої реставрації, аж до 2000, збройова палата знову відкрита для відвідувачів.
Королівський палац Мадрида, мав власної королівської аптекою, тут збереглися шафи де зібрані зразки лікарських рослин, багатющий гербарій медичних трав.
Різні аптекарські приналежності, керамічні банки, судини виготовлені фабрикою Ла Гранха, рецепти, які доктора прописували членам королівської сім'ї.
Цікаво буде побачити прекрасно відтворений середньовічну лабораторію алхімії.
